doc/markdown/code/mv.cpp
00001 // define this class:
00002 class myMotionValidator : public base::MotionValidator
00003 {
00004 public:
00005     // implement checkMotion()
00006 };
00007 
00008 base::SpaceInformationPtr si(space);
00009 si->setMotionValidator(base::MotionValidatorPtr(new myMotionValidator(si)));
00010 si->setup();
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