UniSet
1.4.0
|
#include <PID.h>
Открытые члены | |
void | step (double X, double Z, double Ts) |
void | reset () |
void | recalc () |
Открытые атрибуты | |
double | Y |
double | Kc |
double | Ti |
double | Td |
double | vlim |
double | d0 |
double | d1 |
double | d2 |
double | sub1 |
double | sub2 |
double | sub |
double | prevTs |
Друзья | |
std::ostream & | operator<< (std::ostream &os, PID &p) |
std::ostream & | operator<< (std::ostream &os, PID *p) |
ПИД Формулы выведены на основе разностных уравнений см. http://atm.h1.ru/root/theory/theory33.html
Он даёт неплохой результат и опимальнее по расчётам (содержит только умножение, не переполняется т.к. учитывает только два последних шага)
void PID::recalc | ( | ) |
void PID::reset | ( | ) |
рестарт регулятора...
Перекрестные ссылки Y.
void PID::step | ( | double | X, |
double | Z, | ||
double | Ts | ||
) |
double PID::vlim |
максимальное(минимальное) разрешённое значение (для любого растущего во времени коэффициента) защита от переполнения
Используется в step().